【大疆無人機OnboardSDK-ROS系統搭建（二）】
【大疆無人機OnboardSDK-ROS系統搭建（二）】
硬件軟件參考平臺及設置參考上一篇博客。
不同之處，使用了OnboardSDK-ROS版本。區別于OnboardSDK，需要創建ROS工作空間，并將SDK源碼放入catkin_ws工作空間進行編譯執行。
- 具體步驟如下：
1.編譯djiosdk-core模塊library并安裝到系統。
安裝上一篇博客下載完成OnboardSDK之后需要對djiosdk-core模塊進行編譯，不然執行ROS版本時會報錯，找不到DJIOSDK之類。
git clone https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK/releases
cd Onboard-SDK
mkdir build
cd build
cmake ..
make djiosdk-core
sudo make install djiosdk-core
2.Onboard-SDK-ROS版本安裝
下載源碼：https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS/releases
git clone https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS/releases
3.創建ROS下的 catkin workspace工作空間并初始化。
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd src
catkin_init_workspace
4.編譯Onboard-SDK-ROS。
把第二步下載的Onboard-SDK-ROS版本解壓，并將整個解壓包文件放入~/catkin_ws/src下。
文件結構如下圖：
接著編譯：
cd ~/catkin_ws
catkin_make
即可將dji_sdk和dji_sdk_demo編譯安裝成功。
5.注冊開發者賬號：
開發者官網：https://developer.dji.com/
注冊一個開發者賬號并成為開發者，創建OnboardSDK的app獲取app_di和app_key
rosed dji_sdk sdk.launch配置文件或者直接進去該文件夾內文本方式編輯將app_di和key以及波特率設置和Assistant2中一致即可：
<launch>
<node pkg="dji_sdk" type="dji_sdk_node" name="dji_sdk" output="screen">
<!-- node parameters -->
<param name="serial_name" type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>
<param name="baud_rate" type="int" value="230400"/>
<param name="app_id" type="int" value="your_id"/>
<param name="app_version" type="int" value="1"/>
<param name="align_time" type="bool" value="false"/>
<param name="enc_key" type="string" value="your_key"/>
<param name="use_broadcast" type="bool" value="false"/>
</node>
</launch>
6.執行ROS飛行控制實例案例：
-
在這之前注意A3+Ubuntu連接（USB-TTL）連接正確。A3+Windows（Micro-USB）用來使用Assistant2設置波特率和上面一致。每次調整完波特率之后需要重啟一下A3。并將SDK調整至API控制。遙控器打開并撥到F檔位。
roslaunch dji_sdk sdk.launch
打開新的終端并執行飛行控制demo（在demo中有不同的示例都可以試試效果）：
source devel/setup.bash
rosrun dji_sdk_demo demo_flight_control
示意圖：
再打開一個終端查看ROS消息傳遞圖：
rosrun rqt_graph rqt_graph
- 注意：USB串口問題以及可能遇到報錯問題參考上一篇博客中的解決方法，大同小異。
另可參考官網：
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