【大疆無人機OnboardSDK-ROS系統搭建（二）】

硬件軟件參考平臺及設置參考上一篇博客。

不同之處，使用了OnboardSDK-ROS版本。區別于OnboardSDK，需要創建ROS工作空間，并將SDK源碼放入catkin_ws工作空間進行編譯執行。

• 具體步驟如下：

1.編譯djiosdk-core模塊library并安裝到系統。

安裝上一篇博客下載完成OnboardSDK之后需要對djiosdk-core模塊進行編譯，不然執行ROS版本時會報錯，找不到DJIOSDK之類。

git clone https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK/releases 

cd Onboard-SDK
mkdir build
cd build
cmake ..
make djiosdk-core

sudo make install djiosdk-core

2.Onboard-SDK-ROS版本安裝

下載源碼：https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS/releases 

git clone https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS/releases 

3.創建ROS下的 catkin workspace工作空間并初始化。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd src
catkin_init_workspace

4.編譯Onboard-SDK-ROS。

把第二步下載的Onboard-SDK-ROS版本解壓，并將整個解壓包文件放入~/catkin_ws/src下。

文件結構如下圖：

接著編譯：

cd ~/catkin_ws
catkin_make 

即可將dji_sdk和dji_sdk_demo編譯安裝成功。

5.注冊開發者賬號：

開發者官網：https://developer.dji.com/

注冊一個開發者賬號并成為開發者，創建OnboardSDK的app獲取app_di和app_key

 rosed dji_sdk sdk.launch配置文件或者直接進去該文件夾內文本方式編輯將app_di和key以及波特率設置和Assistant2中一致即可：

<launch>
    <node pkg="dji_sdk" type="dji_sdk_node" name="dji_sdk" output="screen">
    <!-- node parameters -->
    <param name="serial_name" type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>
    <param name="baud_rate" type="int" value="230400"/>
    <param name="app_id" type="int" value="your_id"/>
    <param name="app_version" type="int" value="1"/>
    <param name="align_time" type="bool" value="false"/>
    <param name="enc_key" type="string" value="your_key"/>
    <param name="use_broadcast" type="bool" value="false"/>
    </node>
</launch>

6.執行ROS飛行控制實例案例：

• 在這之前注意A3+Ubuntu連接（USB-TTL）連接正確。A3+Windows（Micro-USB）用來使用Assistant2設置波特率和上面一致。每次調整完波特率之后需要重啟一下A3。并將SDK調整至API控制。遙控器打開并撥到F檔位。

roslaunch dji_sdk sdk.launch

打開新的終端并執行飛行控制demo（在demo中有不同的示例都可以試試效果）：

source devel/setup.bash
rosrun dji_sdk_demo demo_flight_control

示意圖：

再打開一個終端查看ROS消息傳遞圖：

rosrun rqt_graph rqt_graph

 

• 注意：USB串口問題以及可能遇到報錯問題參考上一篇博客中的解決方法，大同小異。

 

 

另可參考官網：

https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/development-workflow/environment-setup.html#ubuntu-linux