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  • 大疆睿熾Tello EDU無人機python操控教程之二——使用Tello-Python-master示例程序控制Tello EDU

    標簽: 教學  Tello  Python

    使用Tello-Python-master示例程序控制Tello EDU

    上篇文章我們應該可以掌握使用socket調試工具操控Tello EDU無人機,那么本篇文章我們將使用“正宗”python語言來實現Tello EDU的的控制,接下來直接上代碼,我會在代碼注釋中對代碼進行講解:

    #
    # Tello EDU Control Demo
    #
    # Hopes_li
    #
    #2020/4/28
    
    import threading  #導入線程模塊
    import socket  #導入套接字模塊
    import sys  #導入系統模塊(其實沒用到)
    import time  #導入時間模塊
    
    #設置主機及端口號
    host = ''	
    port = 8889
    locaddr = (host,port)
    
    
    # 創建UDP的socket通信
    #獲取Udp/Ip套接字(socket就是套接字)
    sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
    #第一個參數為socket家族:有AF_UNIX基于文件類型,及AF_INET基于網絡類型
    #第二個參數為socket_type:流套接字類型為SOCK_STREAM、數據報套接字類型為SOCK_DGRAM(datagram)、原始套接字SOCK_RAW
    
    tello_address = ('192.168.10.1', 8889)  #設置tello主機及端口號
    
    sock.bind(locaddr)  #綁定(主機,端口號)到套接字
    
    #定義數據接收函數(從Tello EDU返回的信息)
    def recv():
        count = 0
        while True:
            try:
                data, server = sock.recvfrom(1518)  #接收UDP數據;data為接收的數據,server為客戶地址,1518為每次接收字節數
                print(data.decode(encoding="utf-8")) #輸出從socket接收的數據,并以編碼為"utf-8";
            except Exception:
                print ('\nExit . . .\n')
                break
    
    
    print ('\r\n\r\nTello EDU Demo.\r\n')
    
    print ('end -- 輸入可退出.\r\n')
    
    
    #啟動多線程
    recvThread = threading.Thread(target=recv)  #通過Thread類進行對象實例化為recvThread;
    recvThread.start()  #啟動多線程
    
    while True:
        try:	#使用異常
            msg = input("")  #輸入指令
    
            if not msg:
                break	#如果沒有指令則退出
    
            if 'end' in msg:
                print ('...')
                sock.close()  #關閉套接字
                break
    
            # Send data
            msg = msg.encode(encoding="utf-8")  #對要發送的信息進行編碼
            sock.sendto(msg, tello_address)  #發送UDP數據
    
        except KeyboardInterrupt:
            print ('\n . . .\n')
            sock.close()  #關閉套接字
            break
    
    
    

    運行之后還沒完,這是肯定的,因為我們還需要在控制臺中輸入相應的指令,然后回車發送(這點肯定不需要我講了)就是這么簡單,感覺這篇文章好像沒講點啥東西^ - ^ ,但是我們已經成功通過python來控制Tello EDU了。

    另外我們每輸入一條指令,Tello EDU都會給我們反饋一條信息,“ok”就代表發送成功,“error”就代表發送失敗(這都是肯定的)。

    有時候,特別是在發送“takeoff”指令的時候會反饋一條“error”,老是感覺沒啥問題啊!其實大概率是Tello的電池電量不足了,所以會反饋“error”(為啥不任性話些捏,讓我遲遲沒找到error的點)

    當然在SDK里不僅給我們提供了控制指令,還提供了讀取命令用于讀取此時Tello的信息,比如“電池電量”、“高度”等等,都可以在SDK文檔中查詢。

    最后我覺得在所有的指令中唯獨弧線飛行“curve”不太好理解,而且也是報錯最多的,然后我就給睿熾發郵件咨詢了,以下是回復的郵件(半天就回復了,還是蠻積極的)
    在這里插入圖片描述
    以上就是本篇文章所有內容,使用Python示例程序控制Tello EDU就是這么簡單!

    版權聲明:本文為qq_37744263原創文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版權協議,轉載請附上原文出處鏈接和本聲明。
    本文鏈接:https://blog.csdn.net/qq_37744263/article/details/105865288

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