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  • 基于大疆無人機SDK二次開發

    標簽: Android學習筆記

    聲明

    基于大疆無人機SDK二次開發

    近期公司項目需求,需要基于大疆無人機SDK開發一款手機 APP,用于配合后臺實現對無人機的管理。當然大疆本身也給我們提供了管理平臺-----大疆司空。通過大疆的官方 APP 配合后臺管理系統大疆司空,就可以實現對無人機的管理了。奈何大疆司空費用太高,進階版需要 1 年 19999 的費用。因此就需要自己開發手機APP,用于給后臺傳輸無人機的有關信息。

    下面就把開發過程中需要注意的一些地方總結整理一下,以免后人踩坑。

    相關資料鏈接

    下面把使用到的資料鏈接貼一下:

    下載中心

    通過下載中心我們可以下載無人機的操作手冊、快速入門手冊還有不同的 app 版本,為我們開發提供便利的軟件工具等等。

    官方Demo

    這里有很多 demo,不同的demo用于介紹不同的功能點,切記在開發的時候要以demo中的代碼為準,不要以官方文檔為準,按照官方文檔你可能無法把程序跑起來。

    商城

    在商城里你可以了解相關產品的特性,進行更好的開發

    文檔

    文檔還是要看一下的,特別是對沒有接觸過無人機的新手來說。文檔都是英文的,其實很容易看懂。實在不懂可以通過谷歌瀏覽器的翻譯功能,可以很好的把文檔翻譯成中文。建議原文和中文一起查看。

    API

    Api 可以作為在開發過程中的補充,對那個方法不了解,就直接到這里搜索就可以了,API 的搜索功能做的很強大,你只需要把不同的方法名或者類名輸入就可以了。API 里面的解釋相對來說還是比較詳細的。

    進入正文

    首先想要開發大疆無人機 APP ,需要滿足以下條件:

    滿足了上面的條件就可以開始進行開發了,和平時使用第三方 SDK 一樣,你需要在開發者賬號里面新建一個 APP,這里需要注意 APP 的包名必須和真實的 APP 包名一致 否則運行不成功!

    關于如何導入依賴,如何創建 APP 這些基本內容這里就不重復了,文檔都用,需要注意的是文檔里面的依賴不全,你需要做的就是,把 demo 下載下來,然后把 demo 中的依賴全部復制到你的項目中

    再說具體一些,文檔中的這里是不全的,你需要在依賴中添加:

        packagingOptions {
            doNotStrip "*/*/libdjivideo.so"
            doNotStrip "*/*/libSDKRelativeJNI.so"
            doNotStrip "*/*/libFlyForbid.so"
            doNotStrip "*/*/libduml_vision_bokeh.so"
            doNotStrip "*/*/libyuv2.so"
            doNotStrip "*/*/libGroudStation.so"
            doNotStrip "*/*/libFRCorkscrew.so"
            doNotStrip "*/*/libUpgradeVerify.so"
            doNotStrip "*/*/libFR.so"
            doNotStrip "*/*/libDJIFlySafeCore.so"
            doNotStrip "*/*/libdjifs_jni.so"
            doNotStrip "*/*/libsfjni.so"
            doNotStrip "*/*/libDJICommonJNI.so"
            doNotStrip "*/*/libDJICSDKCommon.so"
            doNotStrip "*/*/libDJIUpgradeCore.so"
            doNotStrip "*/*/libDJIUpgradeJNI.so"
            exclude 'META-INF/rxjava.properties'
        }
        來代替文檔中寫出的那幾種
    

    好了,依賴也引入成功了,下面就可以進行開發了。

    這里就簡單介紹一下sdk的使用步驟把,重點是接受需要特別注意地方。

    首先你需要注冊一下 sdk,在注冊成功的回調里面再調登錄

     if (isRegistrationInProgress.compareAndSet(false, true)) {
                AsyncTask.execute(() -> DJISDKManager.getInstance()
                        .registerApp(MainActivity.this.getApplicationContext(),
                                new DJISDKManager.SDKManagerCallback() {
                                    @Override
                                    public void onRegister(DJIError djiError) {
                                        // 如果配置的包名和API_KEY沒有問題那么這里就注冊成功了
                                        if (djiError == DJISDKError.REGISTRATION_SUCCESS) {
                                            DJISDKManager.getInstance().startConnectionToProduct();
                                           	// 進行登錄
                                            loginAccount();
                                        }
                                    }
    
                                    @Override
                                    public void onProductDisconnect() {
                                        Log.e(TAG, "onProductDisconnect");
                                        notifyStatusChange();
    
                                    }
    
                                    @Override
                                    public void onProductConnect(BaseProduct baseProduct) {
                                        Log.e(TAG, String.format("onProductConnect newProduct:%s",
                                                baseProduct));
                                        notifyStatusChange();
                                    }
    
                                    @Override
                                    public void onComponentChange(BaseProduct.ComponentKey componentKey,
                                                                  BaseComponent oldComponent,
                                                                  BaseComponent newComponent) {
    
                                    }
    
                                    @Override
                                    public void onInitProcess(DJISDKInitEvent djisdkInitEvent, int i) {
    
                                    }
    
                                    @Override
                                    public void onDatabaseDownloadProgress(long l, long l1) {
    
                                    }
                                }));
    
    
            }
    

    上面的一步是 APP 開始所必須要經過的一步,否則你就無法操控無人機。

    這一步需要注意的是:

    • 上面的回調內容都不是在主線程,因此如果要操作界面內容,需要到主線程中操作
    • 首次注冊 SDK 和登錄賬戶是需要網絡支持的,之后就不需要網絡了。
    • 登錄一定要在注冊 SDK 成功后調用,否則加載不出登錄界面

    好了,上面步驟完畢后,就是等待無人機連接了,無人機連接的時候會觸發回調,等連接上無人機我們就可以進行真正的開發了。

    進行開發的時候主要就是利用了 SDK 中的幾個類,它們的方法很好理解。

    DJISDKManager

    這個類非常關鍵,它是使用 SDK 和 大疆無人機的入口。

    注冊 SDK、獲取無人機對象都是通過這個類來實現的。

    通過 SJISDKManager 獲取到無人機對象(Aircraft)后,就可以利用 Aircraft 來獲取無人機的各個組件對應的對象了,比如:飛控 FlightController (這是無人機的核心組件,控制無人機的飛行,關于無人機的位置信息,狀態信息等)、電池 Battery、相機Camera、云臺 Gimbal 、遙控器RemoteController 等等。詳見 COMPONENT CLASSES

    同時我們還可以引入 UX SDK 地址來幫助我們進行快速的開發。

    UX SDK 主要是提供了一些線程的控件,這些控件我們放到 UI 中就可以使用,而且不是靜態的 UI ,是有數據的,不需要我們進行任何處理。

    比如:dji.ux.widget.FPVWidget 組件,你只需要放到布局中,就可以顯示無人機相機的畫面。

    注意內容

    進行直播:

    if (!DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager().isStreaming()) {
                        new Thread() {
                            @Override
                            public void run() {
                                fpv.registerLiveVideo(VideoFeeder.getInstance()
                                                .getSecondaryVideoFeed(),
                                        true);
                                DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager().setLiveUrl(
                                        "rtmp://x.x.x.x/x");
                                DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager()
                                        .setVideoEncodingEnabled(true);
                                int result =
                                        DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager()
                                                .startStream();
                                L.e("startLive:" + result + DJISDKManager.getInstance()
                                        .getLiveStreamManager().isStreaming() +
                                        "\n isVideoStreamSpeedConfigurable:" + DJISDKManager
                                        .getInstance().getLiveStreamManager()
                                        .isVideoStreamSpeedConfigurable() +
                                        "\n isLiveAudioEnabled:" + DJISDKManager.getInstance()
                                        .getLiveStreamManager().isLiveAudioEnabled());
                            }
                        }.start();
                    }
    

    單純的 setLiveUrl() 然后開始直播是不會成功的,需要有前面一步 注冊直播視頻,代碼中的 fpv就是 dji.ux.widget.FPVWidget 控件。

    獲取無人機位置的方法

    // 主動獲取
    Aircraft aircraft1 = (Aircraft) DJISDKManager.getInstance().getProduct();
    FlightControllerState state = aircraft1.getFlightController().getState();
    L.e("==altitude:" + state.getAircraftLocation().getAltitude() + "latitude:" + state.getAircraftLocation().getLatitude() + "longitude:");
    
    // 當然你可以注冊回調函數
    void setStateCallback(@Nullable FlightControllerState.Callback callback);
    

    布局名字坑

    布局中不要出現 dialog_login 的名字,因為這個名字在大疆的 SDK 中已經有了,當你在添加一個 dialog_login 名字的時候,調用 登錄 API 就會報空指針錯誤了。

    如果出現莫名其妙的布局空指針異常,很有可能是我們自己的布局和大疆 SDK 中的布局名字重復了。

    回調大多不在主線程

    大疆 SDK 中的回調大多數都不是在主線程這一點需要注意

    版權聲明:本文為sydMobile原創文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版權協議,轉載請附上原文出處鏈接和本聲明。
    本文鏈接:https://blog.csdn.net/sydMobile/article/details/105972432

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