基于大疆無人機SDK二次開發

近期公司項目需求，需要基于大疆無人機SDK開發一款手機 APP，用于配合后臺實現對無人機的管理。當然大疆本身也給我們提供了管理平臺-----大疆司空。通過大疆的官方 APP 配合后臺管理系統大疆司空，就可以實現對無人機的管理了。奈何大疆司空費用太高，進階版需要 1 年 19999 的費用。因此就需要自己開發手機APP，用于給后臺傳輸無人機的有關信息。

下面就把開發過程中需要注意的一些地方總結整理一下，以免后人踩坑。

相關資料鏈接

下面把使用到的資料鏈接貼一下：

下載中心

通過下載中心我們可以下載無人機的操作手冊、快速入門手冊還有不同的 app 版本，為我們開發提供便利的軟件工具等等。

官方Demo

這里有很多 demo，不同的demo用于介紹不同的功能點，切記在開發的時候要以demo中的代碼為準，不要以官方文檔為準，按照官方文檔你可能無法把程序跑起來。

商城

在商城里你可以了解相關產品的特性，進行更好的開發

文檔

文檔還是要看一下的，特別是對沒有接觸過無人機的新手來說。文檔都是英文的，其實很容易看懂。實在不懂可以通過谷歌瀏覽器的翻譯功能，可以很好的把文檔翻譯成中文。建議原文和中文一起查看。

API

Api 可以作為在開發過程中的補充，對那個方法不了解，就直接到這里搜索就可以了，API 的搜索功能做的很強大，你只需要把不同的方法名或者類名輸入就可以了。API 里面的解釋相對來說還是比較詳細的。

進入正文

首先想要開發大疆無人機 APP ，需要滿足以下條件：

• 首先你要有一臺無人機（需要這臺無人機支持 SDK 查看支持的無人機型號）
• 開發者賬號

滿足了上面的條件就可以開始進行開發了，和平時使用第三方 SDK 一樣，你需要在開發者賬號里面新建一個 APP，這里需要注意 APP 的包名必須和真實的 APP 包名一致 否則運行不成功！

關于如何導入依賴，如何創建 APP 這些基本內容這里就不重復了，文檔都用，需要注意的是文檔里面的依賴不全，你需要做的就是，把 demo 下載下來，然后把 demo 中的依賴全部復制到你的項目中

再說具體一些，文檔中的這里是不全的，你需要在依賴中添加：

    packagingOptions {
        doNotStrip "*/*/libdjivideo.so"
        doNotStrip "*/*/libSDKRelativeJNI.so"
        doNotStrip "*/*/libFlyForbid.so"
        doNotStrip "*/*/libduml_vision_bokeh.so"
        doNotStrip "*/*/libyuv2.so"
        doNotStrip "*/*/libGroudStation.so"
        doNotStrip "*/*/libFRCorkscrew.so"
        doNotStrip "*/*/libUpgradeVerify.so"
        doNotStrip "*/*/libFR.so"
        doNotStrip "*/*/libDJIFlySafeCore.so"
        doNotStrip "*/*/libdjifs_jni.so"
        doNotStrip "*/*/libsfjni.so"
        doNotStrip "*/*/libDJICommonJNI.so"
        doNotStrip "*/*/libDJICSDKCommon.so"
        doNotStrip "*/*/libDJIUpgradeCore.so"
        doNotStrip "*/*/libDJIUpgradeJNI.so"
        exclude 'META-INF/rxjava.properties'
    }
    來代替文檔中寫出的那幾種

好了，依賴也引入成功了，下面就可以進行開發了。

這里就簡單介紹一下sdk的使用步驟把，重點是接受需要特別注意地方。

首先你需要注冊一下 sdk，在注冊成功的回調里面再調登錄

 if (isRegistrationInProgress.compareAndSet(false, true)) {
            AsyncTask.execute(() -> DJISDKManager.getInstance()
                    .registerApp(MainActivity.this.getApplicationContext(),
                            new DJISDKManager.SDKManagerCallback() {
                                @Override
                                public void onRegister(DJIError djiError) {
                                    // 如果配置的包名和API_KEY沒有問題那么這里就注冊成功了
                                    if (djiError == DJISDKError.REGISTRATION_SUCCESS) {
                                        DJISDKManager.getInstance().startConnectionToProduct();
                                       	// 進行登錄
                                        loginAccount();
                                    }
                                }

                                @Override
                                public void onProductDisconnect() {
                                    Log.e(TAG, "onProductDisconnect");
                                    notifyStatusChange();

                                }

                                @Override
                                public void onProductConnect(BaseProduct baseProduct) {
                                    Log.e(TAG, String.format("onProductConnect newProduct:%s",
                                            baseProduct));
                                    notifyStatusChange();
                                }

                                @Override
                                public void onComponentChange(BaseProduct.ComponentKey componentKey,
                                                              BaseComponent oldComponent,
                                                              BaseComponent newComponent) {

                                }

                                @Override
                                public void onInitProcess(DJISDKInitEvent djisdkInitEvent, int i) {

                                }

                                @Override
                                public void onDatabaseDownloadProgress(long l, long l1) {

                                }
                            }));


        }

上面的一步是 APP 開始所必須要經過的一步，否則你就無法操控無人機。

這一步需要注意的是：

• 上面的回調內容都不是在主線程，因此如果要操作界面內容，需要到主線程中操作
• 首次注冊 SDK 和登錄賬戶是需要網絡支持的，之后就不需要網絡了。
• 登錄一定要在注冊 SDK 成功后調用，否則加載不出登錄界面

好了，上面步驟完畢后，就是等待無人機連接了，無人機連接的時候會觸發回調，等連接上無人機我們就可以進行真正的開發了。

進行開發的時候主要就是利用了 SDK 中的幾個類，它們的方法很好理解。

DJISDKManager

這個類非常關鍵，它是使用 SDK 和 大疆無人機的入口。

注冊 SDK、獲取無人機對象都是通過這個類來實現的。

通過 SJISDKManager 獲取到無人機對象（Aircraft）后，就可以利用 Aircraft 來獲取無人機的各個組件對應的對象了，比如：飛控 FlightController （這是無人機的核心組件，控制無人機的飛行，關于無人機的位置信息，狀態信息等）、電池 Battery、相機Camera、云臺 Gimbal 、遙控器RemoteController 等等。詳見 COMPONENT CLASSES

同時我們還可以引入 UX SDK 地址來幫助我們進行快速的開發。

UX SDK 主要是提供了一些線程的控件，這些控件我們放到 UI 中就可以使用，而且不是靜態的 UI ，是有數據的，不需要我們進行任何處理。

比如：dji.ux.widget.FPVWidget 組件，你只需要放到布局中，就可以顯示無人機相機的畫面。

注意內容

進行直播：

if (!DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager().isStreaming()) {
                    new Thread() {
                        @Override
                        public void run() {
                            fpv.registerLiveVideo(VideoFeeder.getInstance()
                                            .getSecondaryVideoFeed(),
                                    true);
                            DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager().setLiveUrl(
                                    "rtmp://x.x.x.x/x");
                            DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager()
                                    .setVideoEncodingEnabled(true);
                            int result =
                                    DJISDKManager.getInstance().getLiveStreamManager()
                                            .startStream();
                            L.e("startLive:" + result + DJISDKManager.getInstance()
                                    .getLiveStreamManager().isStreaming() +
                                    "\n isVideoStreamSpeedConfigurable:" + DJISDKManager
                                    .getInstance().getLiveStreamManager()
                                    .isVideoStreamSpeedConfigurable() +
                                    "\n isLiveAudioEnabled:" + DJISDKManager.getInstance()
                                    .getLiveStreamManager().isLiveAudioEnabled());
                        }
                    }.start();
                }

單純的 setLiveUrl() 然后開始直播是不會成功的，需要有前面一步 注冊直播視頻，代碼中的 fpv就是 dji.ux.widget.FPVWidget 控件。

獲取無人機位置的方法

// 主動獲取
Aircraft aircraft1 = (Aircraft) DJISDKManager.getInstance().getProduct();
FlightControllerState state = aircraft1.getFlightController().getState();
L.e("==altitude:" + state.getAircraftLocation().getAltitude() + "latitude:" + state.getAircraftLocation().getLatitude() + "longitude:");

// 當然你可以注冊回調函數
void setStateCallback(@Nullable FlightControllerState.Callback callback);

布局名字坑

布局中不要出現 dialog_login 的名字，因為這個名字在大疆的 SDK 中已經有了，當你在添加一個 dialog_login 名字的時候，調用 登錄 API 就會報空指針錯誤了。

如果出現莫名其妙的布局空指針異常，很有可能是我們自己的布局和大疆 SDK 中的布局名字重復了。

回調大多不在主線程

大疆 SDK 中的回調大多數都不是在主線程這一點需要注意