ROS 無人機仿真系統3 —— 驗證仿真系統

1、平臺驗證

前面文檔搭建的仿真平臺是否正常，可以馬上允許一個launch文件進行驗證：

$ roslaunch rotors_gazebo mav_hovering_example.launch mav_name:=firefly world_name:=basic

當你在終端運行該指令時，會不斷彈出信息，當出現報錯時說明平臺搭建有問題。我在這個過程中出現gazebo運行異常的問題，因為之前使用的是gazebo5，別人建議下使用了gazebo7就沒有出現gazebo報錯的問題。不過第一次啟動還是死在了gazebo啟動的畫面（網站上介紹是下載模型），這里請等1個h左右，如果還是啟動不了，就ctrl+c終結，然后重啟電腦再運行。我是第二次重啟之后就可以了。

仿真正常運行標志：

1）launch文件后不報錯；

2）運行仿真，飛行器上升后懸停飛行；

2、簡單控制

這里可以通過rostopic發布轉速信息：

$ rostopic pub /firefly/command/motor_speed mav_msgs/Actuators '{angular_velocities: [100, 100, 100, 100, 100, 100]}'

運行正常的話，飛行器會下降一下再回到懸停的位置。這里沒有繼續下降的原因是該命令近發布了一次控制電機轉速的命令，可以使用下面指令，按照固定頻率發布指令：

$ rostopic pub /firefly/command/motor_speed mav_msgs/Actuators -r 50'{angular_velocities: [100, 100, 100, 100, 100, 100]}'

上面指令的頻率是50Hz，若是將頻率設置為10Hz，會出現飛行器先下落后回到懸停位置，再下落，再回復的現象，這個是因為，發送飛行器電機轉速話題的節點有兩個，這里可以通過rqt_graph查看具體情況：

如圖中所示我們通過上述命令創建了/rostopic_103......這個節點，該節點發布了/firefly/command/motor_speed話題，但同時飛行器控制器節點/firefly/lee_position_controller_node也在發布該話題，我們可以通過rostopic echo /firefly/command/motor_speed可以查看到六旋翼六個電機轉速信息。飛行器轉速會時不時的出現為100（懸停540左右）。/firefly/lee_position_controller_node節點目的是控制飛行器懸停在某個位置，所以上述話題相當于是執行器出現了一個階躍擾動，最終導致飛行器反復上下飛行，比較有意思。這里可以使用rostopic/rosnode等命令查看相關信息。如rostopic hz 可以查看話題發布的頻率。

本文鏈接：https://blog.csdn.net/KongDaQing1290/article/details/79741692

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