大疆手寫全景的三個思路：

1.采用missionTimeLine的方式實現。

2.采用航點的方式WayPoint實現。

3.采用虛擬搖桿的方式VirtualStick實現。

 

第一種方案：

其中最符合軟件開發思路的還是第一種方案，寫好算法，將所有的action提交給timeLine就可以了。對于開發者來說無需關心內部是如何執行的，只需關注業務及算法就可以。簡易Demo代碼：

for (int j = 0; j < 9; j++) {
    if (j != 0) { // 首次不轉機身
        AircraftYawAction yawAction = new AircraftYawAction(45, 20);
        elements.add(yawAction);
    }
    for (int i = 0; i < 5; i++) {
        double pitch = 0;
        Attitude attitude;
        // 以下計算為簡易方式
        pitch = 30 - 30 * i;
        attitude = new Attitude((float) pitch, Rotation.NO_ROTATION, Rotation.NO_ROTATION);
        // 設置云臺轉動element
        GimbalAttitudeAction gimbalAction = new GimbalAttitudeAction(attitude);
        gimbalAction.setCompletionTime(3); // 完成時間，默認1秒，太短容易報動作超時
        gimbalAction.setGimbalMode(GimbalMode.FPV);
        elements.add(gimbalAction);
        // 拍照
        ShootPhotoAction photoAction = newShootSinglePhotoAction();
        elements.add(photoAction);
    }
}

但是，你不關注大疆內部如何寫的代碼還不行，因為你這么設置了之后，無人機不是按照官方文檔以及你認為的那樣進行的，也叫作不適配，或者直接就是bug。

給大疆發郵件，首先肯定了大疆的態度是好的，人工回復并且很效率，只是我沒有時間陪著他們一點點改這個bug。義工也得保證吃飯的，所以。。。對于那種很空的回復，這種方案就PASS掉了。

這種方案一個是不適配御相關機型（官方文檔跟實際效果不是一回事）；另一個是不可控，TimeLine偶爾報TimeOut等，不是很靠譜。精靈挺好，但是偶爾會多拍照片。

作為開發者表示理解，畢竟無人機這種難度比較高的硬件會有很多困難，期待大疆不斷完善bug，走得更遠！

 

 

第二種方案：

這種方案其實是不可行的，想到這個是因為大疆提供航點的WayPoint可以帶waypointActions的，這個Action可以是云臺、拍照、轉向。不可行是因為大疆官方文檔寫了：（搜WayPoint）

雖然大疆提供了removeAction，但是航點任務是一下子寫入無人機的，感興趣的同學可以再嘗試嘗試。

 

 

第三種方案：

這種方案排在最后是因為比較笨重，程序員都不希望發生的，就是將1 * 100 寫成 1 + 1 + 1 + 1 ... 的方式，將無人機設置成VirtualStick的方式，監聽回調，像鞭炮一樣一個一個的向無人機發送指令。因為大疆封裝的SDK都是回調方式，也就是說... 你得想辦法去解決這一百多個回調形成的回調地獄。要不然功能實現了這代碼也很爛。。。

實現思路是響應式編程，具體實現用的隊列（用棧也可以），觀察者模式。

寫一個Observer實現具體云臺、拍照、無人機yaw軸移動，Observeable作為算法具體實現的控制類。實現中途取消，完成回調即可。

這種方案的好處是可控，每一個action你都自己寫了，可以非常高效完成全景任務，媲美大疆自己軟件的全景。

代碼不貼了，大疆都提供了API，我自己封裝的也比較水。。。

 

 

寫在最后：

可以參考大疆官網給提供的思路，代碼是OC的：https://developer.dji.com/cn/document/ef495549-6501-4504-bbc1-3e1f39d4985c

 

 

這篇文章用了三周的時間去調研、測試、完善，踩坑埋坑。

搬磚不易，我也深知完不成功能的無助。歡迎轉載，請注明出處。