大疆無人機安卓Mobile Sdk開發（一）簡單介紹

大疆無人機安卓Mobile Sdk開發（二）連接無人機，獲取無人機信息

大疆無人機安卓Mobile Sdk開發（三）制定航點任務WaypointMission

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        mobile sdk提供了很多種任務類型，有WaypointMission,FollowMeMission,PanoramaMission,HotPointMission,TapFlyMission等，其中最主要也是最常用的就是WaypointMission，我們可以提前根據坐標規劃好航點，每個航點除了坐標外還可以設置高度、航向、自定義動作等，飛機會按照制定的航點按順序去執行任務，目前消費級無人機最多支持99個航點設置。

dji.common.mission.waypoint.WaypointMission.Builder builder = new dji.common.mission.waypoint.WaypointMission.Builder();
        builder.autoFlightSpeed(rawMission.getFlySpeed());
        builder.finishedAction(toDJI(rawMission.getFinishedAction()));
        builder.flightPathMode(WaypointMissionFlightPathMode.NORMAL);
        builder.gotoFirstWaypointMode(WaypointMissionGotoWaypointMode.SAFELY);
        builder.headingMode(toDJI(rawMission.getHeadingMode()));
        builder.maxFlightSpeed(15);
        builder.setExitMissionOnRCSignalLostEnabled(rawMission.exitMissionOnRCSignalLost);
        builder.setGimbalPitchRotationEnabled(true);
        builder.repeatTimes(1);

這是初始化一個WaypointMission，下面解釋每個方法的含義

autoFlightSpeed

如果沒有設置航點速度那么會按照任務的 autoFlightSpeed 速度飛行。與航點速度只能是正數不同，任務自動飛行速度可以是負數，取值范圍是 -15 到 15 m/s。當速度是負數時，無人機會朝著前一個航點往回飛。在任務過程中，用戶手中的遙控器撥桿也可以調整無人機的飛行速度。遙控器也可以讓飛機往回飛。
總結一下，航點間速度只能是正數，autoFlightSpeed 和遙控器調整的速度可以是負數，可以讓無人機往回飛。那么這三種方式都可以控制飛行速度，那么優先級是怎樣的呢？遙控器 > 航點速度 > autoFlightSpeed。無人機優先響應遙控器的控制，其次是按照每個航點預設好的速度飛行，如果沒有設置航點速度使用 autoFlightSpeed。

maxFlightSpeed

前面提到的執行任務時的默認速度屬性是 autoFlightSpeed。與之相關的還有 maxFlightSpeed。因為執行任務期間遙控器可以調整當前飛行速度。maxFlightSpeed 的值用來限制遙控器影響飛行速度時的最大偏移量。比如當前 autoFlightSpeed 是 5，maxFlightSpeed 的值是 10。這個時候遙控器提高飛行速度，那么速度到 10 m_s 后就不會再提高了。遙控器還可以降低飛機速度到負數，所以也同時限制了無人機往回飛的時候速度最快是 -10 m_s。往回飛如果到底第一個點飛機就會懸停。

finishedAction

FinishedAction 指的是無人機飛到最后一個航點后要進行什么操作。有五個 action 可供選擇：

• NoAction：什么都不做
• GoHome：任務結束后返航
• AutoLand：到達最后一個航點后自動降落
• GoFirstWaypoint：回到第一個航點
• ContinueUntilStop：任務的狀態不會自動結束（可以繼續手動控制無人機做一些操作），直到調用 stopMission 任務才會結束

headingMode

無人機在航點間飛行時的航向。有以下 5 種選擇：

• Auto：和無人機飛行方向一致
• UsingInitialDirection：使用無人機到達第一個航點時的航向。在到達第一個航點前遙控器可以控制航向，到達第一個點后航向就固定不再改變。
• ControlledByRemoteController：遙控器控制
• UsingWaypointHeading：使用每個航點設置的航向
• TowardPointOfInterest：總是朝向設置的興趣點
  默認航向的策略是 auto。

flightPathMode

航點間的路徑。默認是 normal ，使用直線飛行。如果希望按照曲線飛行，設置為 Curved，但是需要配合 waypoint 的 cornerRadiusInMeters。

曲線飛行時的弧度：cornerRadiusInMeters

通常 waypoint 間的路徑都是直線飛行，不過如果 pathMode 是 DJIWaypointMissionFlightPathCurved 時航點間就是以曲線飛行。在按照曲線飛行的模式下，不同航點間的弧度通過 cornerRadiusInMeters 屬性調整。航點設置了航點圓角半徑后，無人機就不會飛過航點的坐標，而是按照航點的設置的半徑弧線飛行

gotoFirstWaypointMode

無人機如何到達第一個航點。有兩種方式：

• PointToPoint：起飛后徑直朝第一個航點以最短距離飛過去。
• Safely：無人機先垂直上升到和第一個航點同樣的高度后水平飛過去。
  假設起飛地點和第一個航點的路線中有一棟樓，如果采用 Safely 模式則可以避過這棟樓，所以安全一些。

exitMissionOnRCSignalLost

無人機丟失遙控器信號后是否停止任務。Waypoint 任務航點是一次性上傳好的，如果剛好某個位置遙控器信號差，只要 GPS 信號正常無人機還是可以按照規劃好的航點飛行。默認值是 false，如果遙控器信號丟失，無人機繼續執行任務。
如果在航點過程中需要手動控制航向，或者一些拍照動作，遙控器信號丟失肯定數據采集的就有問題了，這種場景下就會把 exitMissionOnRCSignalLost 設置成 true。

rotateGimbalPitch

布爾值，飛行過程中云臺角度是否可以被設置。如果設置為 true，航點的 gimbalPitch 可以控制云臺角度。

repeatTimes

任務結束后是否重復一次。默認值是 0，表示任務只執行一次。1 表示任務結束后再重復一次，那么就是總共執行兩次任務。

waypointList

傳入一組wayPoint的list，就是傳入一組航點，然后任務按照航點順序去執行，一個wayPoint代表一個航點。

下面我們看如何添加WayPoint

List<Waypoint> resultList = new ArrayList<>(rawList.size());
        for (int i = index; i < rawList.size(); i++) {
            DIYWaypoint item = rawList.get(i);
            Waypoint waypoint = new Waypoint(item.getLatLng().getLat(), item.getLatLng().getLng(), item.getAltitude());
            waypoint.gimbalPitch = item.getGimbalPitch();
            waypoint.heading = item.getHeading();
            waypoint.turnMode = toDJI(item.getTurnMode());
            waypoint.altitude = item.getAltitude();
            List<DIYWaypoint.DIYWaypointAction> rawActionList = item.getWaypointActions();
            if (rawActionList != null && rawActionList.size() > 0) {
                for (DIYWaypoint.DIYWaypointAction action : rawActionList) {
                    waypoint.addAction(new WaypointAction(toDJI(action.getmActionType()), action.getmActionParam()));
                }
            }
            resultList.add(waypoint);
        }
        builder.waypointList(resultList);
        builder.waypointCount(resultList.size());

 這里我的代碼是是用我自定義的類轉換成大疆的WayPoint，大家可以參考官方的文檔,這里wayPoint可以設置很多參數，比如設置云臺的角俯仰角，飛機的航向角，飛機的高度，最主要的是到了航點飛機要執行的動作WaypointAction

Action 的執行時間最多只有 6 秒時間（除了 stay action，因為 stay 是用戶主動表示要飛機停留的 action），如果一個 aciton 超過 6 秒沒有執行完，這個 action 會被停止，無人機繼續往下一個航點飛行。

一個 waypoint 中 action 數量沒有限制，但是對所有 action 執行總時長是有限制的。DJI 也提供了actionTimeoutInSeconds 屬性來自定義 action 的執行總時長限制，取值范圍是 0 - 999 秒，默認是 60 秒。如果有一組 action 是重復執行的，可以設置 waypoint 的 actionRepeatTimes 來實現。actionRepeatTimes 表示配置 action 的執行次數，默認是 1 次。

 

任務的上傳，開始和監聽

在 DJI SDK 中 Mission 的執行是由各自對應的 operator 管理的，WaypointMission 的生命周期由 DJIWaypointMissionOperator 管理。

當WaypintMission定義完成之后，我們可以調用operator.uploadMission()去上傳任務，同時我們可以監聽任務的上傳進度

 private void uploadMission(WaypointMission mission) {
        DJIError checkError = mission.checkParameters();
        if (checkError != null) {
            passResult(MISSION_UPLOAD, VALUE_FAILED, checkError.getDescription());
        } else {
            DJIError loadError = operator.loadMission(mission);
            if (loadError != null) {
                passResult(MISSION_UPLOAD, VALUE_FAILED, loadError.getDescription());
            } else {
                operator.uploadMission(djiError -> {
                    if (djiError != null) {
                        passResult(MISSION_UPLOAD, VALUE_FAILED, djiError.getDescription());
                    } else {
                        passResult(MISSION_UPLOAD, VALUE_STARTED, "");
                    }
                });
            }
        }
    }

 

當任務上傳完成之后，我們可以調用operator.startMission()去執行任務，在任務執行的過程中我們可以通過WaypointMissionOperatorListener監聽任務執行的進度，同時我們也可以通過operator.startMission()去暫定任務的執行,通過operator.resumeMission會繼續執行任務。

 @Override
    public void startMission() {
        operator.startMission(djiError -> {
            if (djiError == null) {
                passResult(MISSION_START, VALUE_SUCCEED, "");
            } else {
                passResult(MISSION_START, VALUE_FAILED, djiError.getDescription());
            }
        });
    }

    @Override
    public void pauseMission() {
        operator.pauseMission(djiError -> {
            if (djiError == null) {
                passResult(MISSION_PAUSE, VALUE_SUCCEED, "");
            } else {
                passResult(MISSION_PAUSE, VALUE_FAILED, djiError.getDescription());
            }
        });
    }

 @Override
    public void resumeMission() {
        operator.resumeMission(djiError -> {
            if (djiError == null) {
                passResult(MISSION_RESUME, VALUE_SUCCEED, "");
            } else {
                passResult(MISSION_RESUME, VALUE_FAILED, djiError.getDescription());
            }
        });
    }

以上是一個航點任務定義和執行的流程，有不懂的歡迎交流。