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  • 【大疆無人機Assistant2仿真OnboardSDK系統搭建】

    【大疆無人機Assistant2仿真OnboardSDK系統搭建】

    首先:一定要仔細閱讀官網給出的說明書!M600用戶使用說明,以及妙算2-C使用說明,不然都搞不清哪些線的作用是干什么的,也不清楚飛控上面哪些預留口是正常有用的!

    為了想要完成OnboardSDK開發,首先要對其仿真模擬平臺進行搭建,大疆自帶了Assistant2軟件(貌似只有windows和mac版本)該軟件可對無人機固件升級,OnboardSDK開發API設置,波特率設置,以及仿真模擬GUI顯示無人機飛行姿態等。

    硬件平臺準備:

    • 大疆M600無人機(A3飛控);

    • win10電腦一臺(用來安裝Assistant2);
    • ubuntu16.04電腦一臺(我使用的妙算2-C用來編譯運行OnboardSDK);妙算2-C 是大疆自己出產的inter i7的處理器即CPU版本。
    • 無人機遙控器(用來將檔位調至F檔,表示采用OnboardSDK控制,具體檔位說明見其用戶說明書。)

    軟件準備:

    重點來了,如何連接線?按照上面的準備工作,查看大疆開發者官網給出的連線示意圖:

    https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/development-workflow/hardware-setup.html

    官網給出的圖其實很清楚:

    A3也就是我們M600蓋子下面的飛控了,打開頂蓋即可發現:

    1、而只需要用API接口就行,那我怎么知道API那幾個孔端點是啥?所以官網給出了下面示意圖來說明:從左往右依次對應:

    這是需要使用USB-TTL的轉接線才能連接到Ubuntu(妙算2)的USB插口上。貌似默認配件里面沒有,要向廠家要,或者網上買一根。這個線長這樣:

    然后就可以將A3和Ubuntu連接起來了(只需要用到下面三個線):還是上面第一張圖。

    注意TXD表示發送數據,RXD表示接受數據!一般串口就用這二個來表示。左邊發送,右邊接收,右邊發送,左邊接收!

    2、M600無人機外面的LED指示燈下給出的一個Micro-USB接口(即之前常用的安卓數據線的另一頭)。這個是用來連接windows電腦usb,進而利用Assistant2來進行執行仿真模擬,固件升級等都是這個口。

    3、連接完成之后:飛控上面的紅色指示燈會亮起。

    仿真模擬實驗:

    首先:獲取權限

    您需要將您的用戶添加到dialout組中,以獲取uart通信的讀/寫權限。請按照以下步驟操作:

    1. 在終端鍵入   sudo usermod -a -G dialout $USER
    2. 注銷您的用戶帳戶,然后再次登錄以使權限生效。

    1.打開妙算終端下載OnboardSDK:

    從github下載OnBoard-SDK源碼

    git clone https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK

    2.下載好源碼之后進入源碼并編譯:

    cd Onboard-SDK
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make 

    3.將配置復制進當前Onboard-SDK下面的UserConfig.txt到:bin/目錄下:

    cp ../sample/linux/common/UserConfig.txt bin/

    4.進入bin/目錄下修改上面復制過來的用戶配置文件。

    cd ./bin
    vim UserConfig.txt 

    配置文件如下:

    app_id : your_app_id_here   //App ID
    app_key : your_key_here     //Key
    device : /dev/ttyUSB0   //USB連接飛控后在電腦中顯示的串口名稱
    baudrate : 230400   //在 DJI Assitant 2 中修改的波特率

    app_id與app_key去大疆開發者網站:https://developer.dji.com/cn/

    注冊賬號并審核升級為開發者用戶,在用戶中心創建一個app點進去即可獲得:填好上面內容。

    5.執行官方Samples示例程序,并在Assistant2中查看仿真Demo軌跡。

    cd bin
    ./djiosdk-flightcontrol-sample UserConfig.txt

    成功運行后,會提示你數據命令,這時你需要講遙控器撥到F檔,然后終端會提示你輸入命令a或b。

    效果如下:

    注意事項:

    ①最好跑程序的時候就提前將遙控器打開,并撥到F擋位。注意把無人機旋翼收起來(盡管它也飛不起來)

    ②使用Onboard SDK前,注意將Ubuntu(執行時不需聯網,但是下載onboardSDK時需要聯網)通過USB-TTL連接A3飛控,遙控器連接手機,手機連網,windows電腦(聯網)連接Micro-USB,首次執行Samples時會在軟件DJI Assistant2上面要登陸進行**。

    ③注意在Windows電腦下打開Assistant2時選擇SDK,并勾選啟動API控制,波特率調整和上面UserConfig.txt中填寫的一致。調完波特率之后需重新啟動一下無人機A3飛控。

    ④串口打開失敗

    ls -l /dev |grep ttyU

    開放權限:

    sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

    ⑤沒有檢測到上面串口,檢查TXD和RXD二者收發方是否接正確。

     

     

     

     

    版權聲明:本文為KID_yuan原創文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版權協議,轉載請附上原文出處鏈接和本聲明。
    本文鏈接:https://blog.csdn.net/KID_yuan/article/details/102518205

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