DJI OSDK 與大疆DJI M100通信的問題記錄
標簽: DJI M100 Onboard SDK Intel nuc
配置好DJI SDK之后,運行以下指令啟動SDK對無人機的控制
cd SDK_ws/
source devel/setup.bash
roslaunch dji_sdk sdk.launch
cd SDK_ws/
source devel/setup.bash
rosrun dji_sdk_demo demo_local_position_control
問題1:啟動第一條指令roslaunch dji_sdk sdk.launch
后終端里報錯:
STATUS/1 @ init, L55: Attempting to open device /dev/ttyUSB0 with baudrate 230400...
ERRORLOG/1 @ _serialOpen, L175: cannot open device /dev/ttyUSB0
ERRORLOG/1 @ init, L60: ...Failed to start serial
ERRORLOG/1 @ sendData, L407: Port closed.
ERRORLOG/1 @ sendData, L411: Open Protocol cmd send failed, send_len: -1 packet_len: 19
ERRORLOG/1 @ getDroneVersion, L1418: Drone version not obtained! Please do not proceed.
Possible reasons:
Serial port connection:
* SDK is not enabled, please check DJI Assistant2 -> SDK -> [v] Enable API Control.
* Baudrate is not correct, please double-check from DJI Assistant2 -> SDK -> baudrate.
* TX and RX pins are inverted.
* Serial port is occupied by another program.
* Permission required. Please do 'sudo usermod -a -G dialout $USER' (you do not need to replace $USER with your username). Then logout and login again
[ERROR] [1605924280.993754831]: drone activation error
[ERROR] [1605924280.993948247]: Vehicle initialization failed
如下圖所示:
出現此問題的原因可能有以下幾種:
①USB-TTL線沒有插上或者出現了故障,如果確定是線的原因,可以重新拔下重新插上或者換一條線試試.
問題2:終端里報錯:
STATUS/1 @ init, L55: Attempting to open device /dev/ttyUSB0 with baudrate 230400...
STATUS/1 @ init, L65: ...Serial started successfully.
ERRORLOG/1 @ getDroneVersion, L1418: Drone version not obtained! Please do not proceed.
Possible reasons:
Serial port connection:
* SDK is not enabled, please check DJI Assistant2 -> SDK -> [v] Enable API Control.
* Baudrate is not correct, please double-check from DJI Assistant2 -> SDK -> baudrate.
* TX and RX pins are inverted.
* Serial port is occupied by another program.
* Permission required. Please do 'sudo usermod -a -G dialout $USER' (you do not need to replace $USER with your username). Then logout and login again
[ERROR] [1605926118.722261171]: drone activation error
[ERROR] [1605926118.722432568]: Vehicle initialization failed
此時相比于錯誤1,USB口能進行通訊了,說明USB-TTL線插上了切沒問題,但是依舊不能于無人機進行通訊:
原因:
可能是無人機沒有開機.
問題3:
STATUS/1 @ init, L55: Attempting to open device /dev/ttyUSB0 with baudrate 230400...
STATUS/1 @ init, L65: ...Serial started successfully.
STATUS/1 @ parseDroneVersionInfo, L727: Device Serial No. = 041DF30189
STATUS/1 @ parseDroneVersionInfo, L729: Hardware = M100
STATUS/1 @ parseDroneVersionInfo, L730: Firmware = 3.1.10.0
STATUS/1 @ parseDroneVersionInfo, L733: Version CRC = 0xA6453AAC
STATUS/1 @ initSubscriber, L778: Telemetry subscription mechanism is not supported on this platform!
STATUS/1 @ initMFIO, L981: MFIO is not supported on this platform!
STATUS/1 @ initHardSync, L1077: Hardware Sync is not supported on this platform!
STATUS/1 @ activate, L1313: version 0x3010A00
STATUS/1 @ activate, L1326: Activation successful
[ INFO] [1605926303.238949063]: drone activated
[ INFO] [1605926303.311617777]: Use legacy data broadcast to get telemetry data!
相比于前兩個錯誤,接口能通訊了,而且能獲取無人機的信息,此時說明借口沒問題,切無人機也正常開機了,但是無法進行控制.
原因:
遙控器的問題:
1遙控器沒有打開
2遙控器沒有撥到F,即開發者模式.
3遙控器沒有和無人機正常通訊.
此時你能看到無人機的信號燈是黃色的,如果遙控器打開,且正常和無人機連接上,無人機的信號燈會變成綠色.
無人機和SDK通訊正常且能正常控制無人機時,運行第一條指令: roslaunch dji_sdk sdk.launch
終端的輸出如下:
STATUS/1 @ init, L55: Attempting to open device /dev/ttyUSB0 with baudrate 230400...
STATUS/1 @ init, L65: ...Serial started successfully.
STATUS/1 @ parseDroneVersionInfo, L727: Device Serial No. = 041DF30189
STATUS/1 @ parseDroneVersionInfo, L729: Hardware = M100
STATUS/1 @ parseDroneVersionInfo, L730: Firmware = 3.1.10.0
STATUS/1 @ parseDroneVersionInfo, L733: Version CRC = 0xA6453AAC
STATUS/1 @ initSubscriber, L778: Telemetry subscription mechanism is not supported on this platform!
STATUS/1 @ initMFIO, L981: MFIO is not supported on this platform!
STATUS/1 @ initHardSync, L1077: Hardware Sync is not supported on this platform!
STATUS/1 @ activate, L1313: version 0x3010A00
STATUS/1 @ activate, L1326: Activation successful
[ INFO] [1605926715.967287953]: drone activated
[ INFO] [1605926716.071944781]: Use legacy data broadcast to get telemetry data!
注意:
如果你是在室內測試SDK,切記先把四個螺旋槳先卸下來,以免傷人,如果想看無人機的運動情況,可以把無人機連接模擬器DJI Assitant2.
然后啟動一個名為demo_local_position_control的demo , 指令為rosrun dji_sdk_demo demo_local_position_control:
就可發現無人機的啟動了.
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