1、鍵盤控制無人機飛行

        仿真系統rotor_simulator支持使用joystick來模擬遙控器，同時支持用鍵盤來模擬joystick，哈哈就是這么會玩兒，所以沒有joystick的我就用了鍵盤來控制飛行器仿真飛行。這里首先需要建立虛擬鍵盤joystick，具體參照：

https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator/wiki/Setup-virtual-keyboard-joystick

下面是上述安裝說明的注意點：

1）git clone遇到：

git clone [email protected]:devbharat/python-uinput.git

     可以用git clone https://github.com/devbharat/python-uinput.git 替換，一般沒有問題。

2）當運行到下面指令時，會出現沒有pygame的提示，需要安裝pygame。

rosrun rotors_joy_interface key_joystick.py

   可以打開ubuntu software center 搜索pygame，看到SDL blindings for games development inPython(python-pygame)，點擊安裝即可。運行上述指令若出現permission deny的提示，重啟電腦。最終結果如下：

     鍵盤上w - throttle up                        ↑ - pitch up

                s - throttle down                   ↓  - pitch down

                a - yaw left                            → - roll right

                d - yaw right                          ← - roll left  

    而且roll/pitch/yaw松開鍵盤會自動回中，就是這么給力。

2、仿真開始

        運行如下指令：

    roslaunch rotors_gazebo mav_with_keyboard.launch

                  2）會出現couldn't open joystick /dev/input/js0 .. ，并不影響仿真，這個應該是在查找真正的joystick設備，因為用鍵盤模擬，所以不需要關注；同時發現之前運行的虛擬遙控器界面又出來了，表面運行成功。

       仿真處于暫停狀態，這里需要特別注意的是，油門桿映射反了，當油桿向下打的時候飛行器才會起飛。所以一開始先調整四個通道均在中間位置，然后再啟動gazebo仿真。

3、仿真過程

    仿真過程中，可以先打開rqt_graph查看虛擬的joystick是如何控制飛機的，如下圖。發現節點/firefly/rotors_joy_interface發布了話題/firefly/command/roll_pitch_yawrate_thrust，基本上可以猜測虛擬的遙控器圖上映射的是飛行器的俯仰、橫滾、偏航角速度和推力。

       同時用rostopic echo /firefly/command/roll_pitch_yawrate_thrust可以查看該話題具體發送的信息，這里需要按下鍵盤模擬控制才會有信息輸出。注意到兩點：航向角速度始終為0.785左右，無論虛擬遙控器如何調整航向指令；油門桿確實向下打飛行器的推力才會提高。不知道上述兩點是不是故意自帶的bug，需要自己去改源碼。