??由于項目開發需要用電腦控制Mavic進行飛行。最終選擇的方案是用手機做一個中轉，即“電腦->手機app->遙控器->飛行器”，電腦和手機之間采用TCPSocket通信。
??循序漸進，本文主要介紹如何編寫手機app來控制Mavic飛行。

編寫UI

??UI上一共放置了18個Button，用來模擬遙控器，主要包括左右兩套搖桿、起飛、降落、使能手機控制、關閉手機控制，以及四個備用Button。具體代碼就不寫了，最終實現的界面如下。

按鈕響應

??最主要的一個Button就是EN（使能手機控制），點擊之后，進行一系列初始化的工作。在onClick()方法里編寫。

    public void onClick(View v){
        switch (v.getId()) {          
            case R.id.button_enable_virtual_stick:{
                //使能控制
                DJISampleApplication.getAircraftInstance().
                getFlightController().
                setVirtualStickModeEnabled(true, new CommonCallbacks.CompletionCallback() {
                    @Override
                    public void onResult(DJIError djiError) {
                    }
                });
                //設置飛行器坐標系和控制模式
                DJISampleApplication.getAircraftInstance().getFlightController().
                        setRollPitchCoordinateSystem(FlightCoordinateSystem.BODY);  
                DJISampleApplication.getAircraftInstance().getFlightController().
                        setVerticalControlMode(VerticalControlMode.POSITION); 
                DJISampleApplication.getAircraftInstance().getFlightController().
                        setYawControlMode(YawControlMode.ANGULAR_VELOCITY); 
                DJISampleApplication.getAircraftInstance().getFlightController().
                        setRollPitchControlMode(RollPitchControlMode.VELOCITY); 

                //定時器用來定時，200ms發送一次數據
                if (null == sendVirtualStickDataTimer) {   
                    sendVirtualStickDataTask = new SendVirtualStickDataTask();  
                    sendVirtualStickDataTimer = new Timer(); 
                    sendVirtualStickDataTimer.schedule(sendVirtualStickDataTask, 100, 200);
                }
                break;
            }
        }
    }

??首先是使能手機控制，其次設置飛行器的坐標系(body || ground)和飛行控制模式（速度控制 || 位置控制）。這個很重要，因為它決定著你點擊按鈕后發給飛機的到底是速度值還是位置值（我這里依次設置的是：坐標系–BODY，垂直–POSITION，Yaw軸–ANGULAR_VELOCITY，PitchRoll軸–VELOCITY），詳情參考DJI developer。最后是一個定時器配置，每隔200ms給無人機發送一次數據。
??之后在onClick()方法里添加其他Button的響應，代碼如下：

            case R.id.button_take_off:{
                DJISampleApplication.getAircraftInstance().getFlightController()
                        .startTakeoff(new CommonCallbacks.CompletionCallback() {
                            @Override
                            public void onResult(DJIError djiError) {
                            }
                        });
                break;
            }
            case R.id.button_auto_land:{
                DJISampleApplication.getAircraftInstance().getFlightController().
                startLanding(new CommonCallbacks.CompletionCallback() {
                    @Override
                    public void onResult(DJIError djiError) {
                    }
                });
                break;
            }
            case R.id.button_left_up:{
                yaw = 0;  
                pitch = 0;
                roll = 0;
                if (throttle < 50) {
                    throttle = throttle + 1;
                }
                break;
            }
            case R.id.button_left_left:{
                yaw = -10f; 
                pitch = 0;
                roll = 0;
                throttle = 3f;
                break;
            }
            case R.id.button_left_center:{
                yaw = 0; 
                pitch = 0;
                roll = 0;
                break;
            }
            case R.id.button_left_right:{
                yaw = 10f; 
                pitch = 0;
                roll = 0;
                throttle = 3f;
                break;
            }
            case R.id.button_left_down:{
                yaw = 0;
                pitch = 0;
                roll = 0;
                if (throttle > 3){
                    throttle = throttle - 1;
                }
                break;
            }
            case R.id.button_right_up:{
                yaw = 0; 
                pitch = 0;
                roll = 1;
                throttle = 3f;
                break;
            }
            case R.id.button_right_left:{
                yaw = 0;
                pitch = -2;
                roll = 0;
                throttle = 3f;
                break;
            }
            case R.id.button_right_center:{
                yaw = 0;
                pitch = 0;
                roll = 0;
                break;
            }
            case R.id.button_right_right:{
                yaw = 0;
                pitch = 2;
                roll = 0;
                throttle = 3f;
                break;
            }
            case R.id.button_right_down:{
                yaw = 0;
                pitch = 0;
                roll = -1;
                throttle = 3f;
                break;
            }
            case R.id.button_disable_virtual_stick:{
                DJISampleApplication.getAircraftInstance().
                getFlightController().
                setVirtualStickModeEnabled(false, new CommonCallbacks.CompletionCallback() {
                    @Override
                    public void onResult(DJIError djiError) {
                    }
                });
                break;
            }
            default:
                break;
        }

??以上主要是其它Button的響應，根據我們設置的控制模式，yaw pitch roll分別代表三個軸的速度（或角速度），throttle 代表垂直的高度。這里還有自動起飛、自動降落、關閉手機控制的Button，不再贅述。
??之后就是我們的定時器的定時發送任務，把手機設置的控制指令每隔200ms發送給無人機。

    private class SendVirtualStickDataTask extends TimerTask { 
        @Override
        public void run() {
            if (isFlightControllerAvailable()) {  
                DJISampleApplication.getAircraftInstance()
                        .getFlightController()
                        .sendVirtualStickFlightControlData(new FlightControlData(pitch,
                                        roll,
                                        yaw,
                                        throttle),
                                new CommonCallbacks.CompletionCallback() {
                                    @Override
                                    public void onResult(DJIError djiError) {

                                    }
                                });
            }
        }
    }

模擬飛行

??代碼寫完了，不能每次調試都拿著飛機出去飛，況且代碼不知道能不能用，萬一出點Bug，亂發一些控制信號，可能就炸機了（說到這里，摸了摸我的Mavic云臺T_T）。
??不過DJI還是很人性化的，有一個調參軟件DJI Assistant可以模擬飛行。裝飛機驅動之后，把飛機通過USB連接到PC上，打開DJI Assistant找到“模擬器”。就可以愉快地調試啦！

??特別提示，模擬器必須要連接無人機，防止出現危險，請把無人機的槳葉全部拆掉！！！
??加油！