TRACE32——AMP多核調試

之前有一篇文章介紹過芯片的SMP多核調試，適用于同架構的內核運行同一套操作系統的場景。例如英飛凌的TC275TF芯片的三個TriCore核以SMP的方式運行著AutoSar操作系統。

但隨著芯片的使用場景越來越復雜，芯片廠商推出的SoC可能會同時集成不同架構的內核用于不同的功能。

例如TI公司推出的TDA4VM芯片含有Cortex-M3、Cortex-R5、Cortex-A72、C66x DSP、C7x DSP等不同架構的內核。

不同架構的內核有不同的指令集、有不同的代碼空間、運行不同的操作系統，所以也需要不同的TRACE32窗口（GUI）來進行調試。但此時TRACE32 GUI之間共享一個勞特巴赫設備以及一個JTAG調試接口：

傳統方式調試AMP

如果是在Windows PC機上，我們可以使用TRACE32 Start程序進行配置AMP調試環境。根據需要調試的內核架構，添加相應的配置項即可。

配置好后，只需在Configuration名字處（圖中是TDA4的位置）或者1:PodBus Device Chain處右鍵，點擊Start，便會自動打開所有核的調試窗口。

關于TRACE32 Start的使用方法可以參考app_t32start.pdf

由于AMP多核調試時，可能會使用Trace（跟蹤）功能，為了便于TRACE32更好地處理多核之間的Trace數據，建議在各個GUI中，執行如下命令

System.config

在每個GUI中修改此處的參數：

對于絕大部分情況，此處參數的配置原則為：

core：任意數字，各個GUI之間不重復即可。

推薦按窗口順序填寫：

即第一個GUI的值寫1. 第二個GUI的值寫2.以此類推

chip：各個GUI之間保持為相同值

推薦都寫1.

有時候，AMP多核調試時，可能會希望主核開始運行時，其他從核也能同步運行起來。此時，可以執行Synch命令進行相應的同步配置：

注意：使用Synch功能的前提是，每個GUI都打開了InterCom Port。具體操作方法可以參考文檔：

• general_ref_s.pdf的Synch章節
• ide_ref.pdf的InterCom章節

新方法調試AMP

如果在Linux PC上使用TRACE32，可能沒有TRACE32 Start。因此TRACE32推出了更高效更通用的方法（需要2020年以后的TRACE32版本），主要為下面兩個命令組

//用于打開新的GUI、查看已經打開的GUI
TargetSystem  

//用于GUI之間的通信、跨GUI之間執行命令
InterCom  

以TI芯片TDA4VM為例，AMP相關調試方法如下：

按照正常方式啟動第一個TRACE32 GUI用于第一個內核/子系統的調試。

例如，TDA4VM的MCU域的R5 SMP 多核子系統

在調試過程中，如果需要同時調試其他內核/子系統，可以使用這條命令再啟一個TRACE32 GUI：

TargetSystem.NewInstance <新窗口名字> /ARCH <新窗口架構>
// 其中新窗口名字，可以任意取名
// 架構名可選的有：
// - ARM：所有ARM核
// - ARM64：2022年開始的TRACE32版本不區分ARM和ARM64，任選一個即可
// - Tricore: 英飛凌Tricore核
// - C6000 
// - C7000
// - 等等，更多的架構可以在TRACE32命令行下方的提示欄中進行選取

例如希望調試TDA4VM MAIN0域的R5 SMP子系統，新打開的GUI調試的架構，和當前GUI調試的架構一樣時，/ARCH參數可省略：

// 新GUI名字任意選取，例如 main0TargetSystem.NewInstance main0

這條命令會:

• 打開當前GUI的Intercom Port（如果未打開）
• 克隆當前GUI使用的配置文件（config.t32）
• 并將配置文件的Intercom Port加1后，供新打開的GUI使用

當然上面的操作是TRACE32底層自動做的，一般用戶可以不用關心。只需要記住新打開的GUI的名字。

如果用戶習慣使用用鼠標操作，可仍然按照以前的習慣，在新打開的GUI中：

• 選擇要調試的內核/芯片/子系統名字
• 進行Attach操作，連上內核后開始調試

也有用戶習慣使用CMM腳本操作TRACE32，通過這種方法調試AMP多核的優勢是，可以使用一個CMM腳本，控制所有多核窗口。示意圖如下：

單個CMM腳本能夠控制所有窗口的操作，主要用了如下命令：

Intercom.execute <窗口名字> <命令>
//命令可簡寫成如下格式
IC <窗口名字> <命令>

本例子中，我們的腳本可以這樣寫：

//第一個GUI：MCU-R5
System.cpu TDA4VM-CR5-MCU
core.assign 1,2  //MCU域是一個R5 SMP子系統
System.attach 
Break
List /core 0
List /core 1

//*******打開第二個GUI：MAIN0-R5**********
TargetSystem.NewInstance main0
IC main0 System.cpu TDA4VM-CR5-MAIN0
IC main0 System.CONFIG.CORE 2. 1. 
IC main0 core.assign 1,2  //MAIN0域是一個R5 SMP子系統
IC main0 System.attach 
IC main0 Break
IC main0 List /core 0
IC main0 List /core 1

同理，我們也可以用類似的方法，打開其他核的調試窗口，例如TDAVM芯片中的DSP C66x

當打開的GUI比較多后，除了可以使用*IC <窗口名字> <命令>*的方法來對指定GUI進行操作。還可以使用ALL、OTRHERS，來進行多個GUI的同時操作：

//對所有已經打開的GUI，執行命令
IC ALL <命令>

//除了當前GUI，對其他所有窗口執行命令
IC OTHERS <命令>

命令示意圖如下：

IC ALL Go

IC Others Go

綜合更多的內核和命令，CMM腳本功能更新如下：

//script.cmm 在第一個GUI中執行
//第一個GUI：MCU-R5
System.cpu TDA4VM-CR5-MCU
core.assign 1,2  //MCU域是一個R5 SMP子系統
System.attach 
Break
List /core 0
List /core 1

//打開第二個GUI：MAIN0-R5
TargetSystem.NewInstance main0
IC main0 System.cpu TDA4VM-CR5-MAIN0
IC main0 System.CONFIG.CORE 2. 1. 
IC main0 core.assign 1,2  //MAIN0域是一個R5 SMP子系統
IC main0 System.attach 
IC main0 Break
IC main0 List /core 0
IC main0 List /core 1

//打開第三個GUI：C66X
TargetSystem.NewInstance c66x
IC c66x System.cpu TDA4VM-C66X
IC c66x System.CONFIG.CORE 3. 1. 
IC c66x System.attach 
IC c66x Break
IC c66x List

//多個GUI之間的同步控制
Go Os_Init //控制MCU-R5運行到斷點處
Wait !RUN()
IC All Go //控制所有GUI一起運行程序
wait 5.s
IC Others Break

ENDDO

回顧下整個AMP多核調試環境，其中包含了若干個SMP多核子系統。使用一個CMM腳本進行調試，操作和維護都更方便。

也可以執行如下命令后查看當前AMP多核調試環境中，各個GUI以及各個Core的狀態：

TargetSystem All

關于TargetSystem命令的更多介紹可以參考：

• general_ref_t.pdf的 TargetSystem章節

多核調試更多參考信息

• 文檔：

debugger_.pdf 中的多核調試章節

例如 debugger_armv8v9.pdf 的Quick Start for Multicore Debugging

• 腳本：

demo\<arch>\hardware\文件夾下提供了一些常見的開發板可用的多核調試參考腳本

例如\demo\arm\hardware\s32g2\s32g-vnp-evb\s32g-vnp-evb-m7-a53-amp\s32g-vnp-evb_amp_sram.cmm