DJI妙算 Manifold2G（TX2）(ubuntu16.04)之ZED2立體相機開發（一）

（一）ZED相機開發環境搭建
1：TX2刷機
搭建ZED2開發環境時需要tx2提前安裝好Jetpack3.3 Ubuntu16.04 和CUDA9，由于我所購買的DJI Manifold2-G已經提前安裝好這些軟件，所以沒有進行前面的操作，如果你的TX2沒有安裝這些建議先參考其它博客將這些軟件安裝好。
在這里插入圖片描述
（二）下載 ZED SDK
前往ZED的官網找到適合的SDK版本，并進行下載，由于網絡原因我的電腦打開zed的官網很慢，我選擇從手機端下載，然后上傳到百度云，再下載到U盤，最后拷到TX2上。
我下載的版本為：ZED_SDK_Linux_Tegra_JP33_v2.8.5.run（此版本較高，出現了問題，詳見（六）出現的問題及解決辦法）
網址為：https://www.stereolabs.com/developers/release/2.8/
請注意選擇對應的版本
在這里插入圖片描述

（三）安裝

#根據自己下載的版本選擇
chmod +x ZED_SDK_Linux_Tegra_JP33_V2.8.5.run
./ZED_SDK_Linux_Tegra_JP33_V2.8.5.run

根據提示完成安裝

（四）測試

進入安裝文件所在目錄

測試圖像信息

cd /usr/local/zed/tools/
./"ZED Explorer"

測試深度信息

cd /usr/local/zed/tools/
./"ZED Depth Viewer"

（五）效果
圖像效果
在這里插入圖片描述
深度信息效果
（六）出現的問題及解決辦法
Not enough GPU memory：出現此問題可能是因為由于下載的ZED SDK版本較高，而TX2的Jetpack和CUDA沒有更新到較高版本，導致GPU的內存不夠。
解決辦法：更新Jetpack和CUDA或者更換較低版本的ZED SDK。
我解決的方法是將ZED的SDK降低到到2.6.0。ZED_SDK_Linux_JTX2_JP3.2_v2.6.0.run。
重新按照上述步驟走一遍，再次打開圖像畫面時圖像的分辨率和幀率都降低了，此時再打開深度圖像便沒有出現此問題。

本文鏈接：https://blog.csdn.net/w1050321758/article/details/112103679

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