FreeRTOS任務管理

一：單任務系統

在單任務系統中的程序框架大致如下圖，即裸機時代編程框架，邏輯編程主要是采用超級循環系統(super-loops)，有稱作前后臺系統，應用程序是一個無限循環，循環中完成各個操作；
這里寫圖片描述

二：單任務系統至多任務系統的進化

概述：多任務系統即RTOS系統的實現，關鍵在于調度器即任務調度器，它的作用是使用相關的調度算法來決定當前需要執行的任務，如下圖圖2所示，創建了任務并且完成OS初始化之后，就可以通過調度器來決定任務A，任務B,任務C的運行，從而實現多任務系統，有一點需要注意的是，此處所說的多任務系統并非多個任務同時運行，而是同一時刻只能有一個任務可以運行，只是通過調度器的決策，看起來像事所有的任務同時運行一樣，如下圖圖3所示，

這里寫圖片描述

三：代碼框架

QueueHandle XXX_listen_queue = NULL;

//發送任務執行標志函數
    void send_moter_order(char order)
    {
    ...
            if(XXX_listen_queue){
            xQueueSend(XXX_listen_queue, &evt, 0);
            }
    }

//任務函數
void XXX_evt_task(char order)
{
while(1){
    //如果接收到 執行任務的指令
    if(xQueueReceive(XXX_listen_queue, &evt, 2000 /portTICK_RATE_MS))//系統在該任務執行2s

    ...//所執行的操作

    }
}


void XXX_init()
{
  //創建消息隊列 用于接收 任務執行 命令
motor_listen_queue = xQueueCreate(10, sizeof(uint32_t));

//創建任務 優先級為5 任務為函數XXX_evt_task
xTaskCreate(XXX_evt_task,"XXX",2048,NULL, 5, NULL);

}

其他任務通過 send_moter_order()函數來發送該任務執行標志，本任務收到任務執行命令之后，再等待至搶占到CPU之后即優先級為5的XXX任務被調度，當xQueueReceive()返回為真即接收到執行命令之后，則執行任務。

本文作為工作筆記參考了大神席萌0209 的相關博客：http://forum.armfly.com/forum.php?mod=viewthread&tid=21079&extra=page%3D1%26filter%3Dtypeid%26typeid%3D29

本文鏈接：https://blog.csdn.net/LinuxArmbiggod/article/details/81210897

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