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  • FreeRTOS任務管理

    一:單任務系統

    在單任務系統中的程序框架大致如下圖,即裸機時代編程框架,邏輯編程主要是采用超級循環系統(super-loops),有稱作前后臺系統,應用程序是一個無限循環,循環中完成各個操作;
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    二:單任務系統 至 多任務系統的進化

    概述:多任務系統即RTOS系統的實現,關鍵在于調度器即任務調度器,它的作用是使用相關的調度算法來決定當前需要執行的任務,如下圖圖2所示,創建了任務并且完成OS初始化之后,就可以通過調度器來決定任務A,任務B,任務C的運行,從而實現多任務系統,有一點需要注意的是,此處所說的多任務系統并非多個任務同時運行,而是同一時刻只能有一個任務可以運行,只是通過調度器的決策,看起來像事所有的任務同時運行一樣,如下圖圖3所示,

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    三:代碼框架

    QueueHandle XXX_listen_queue = NULL;
    
    //發送任務執行標志函數
        void send_moter_order(char order)
        {
        ...
                if(XXX_listen_queue){
                xQueueSend(XXX_listen_queue, &evt, 0);
                }
        }
    
    //任務函數
    void XXX_evt_task(char order)
    {
    while(1){
        //如果接收到 執行任務的指令
        if(xQueueReceive(XXX_listen_queue, &evt, 2000 /portTICK_RATE_MS))//系統在該任務執行2s
    
        ...//所執行的操作
    
        }
    }
    
    
    void XXX_init()
    {
      //創建消息隊列 用于接收 任務執行 命令
    motor_listen_queue = xQueueCreate(10, sizeof(uint32_t));
    
    //創建任務 優先級為5 任務為函數XXX_evt_task
    xTaskCreate(XXX_evt_task,"XXX",2048,NULL, 5, NULL);
    
    }
    

    其他任務通過 send_moter_order()函數來發送該任務執行標志,本任務收到任務執行命令之后,再等待至搶占到CPU之后即優先級為5的XXX任務被調度,當xQueueReceive()返回為真即接收到執行命令之后,則執行任務。

    本文作為工作筆記參考了大神 席萌0209 的相關博客:http://forum.armfly.com/forum.php?mod=viewthread&tid=21079&extra=page%3D1%26filter%3Dtypeid%26typeid%3D29

    版權聲明:本文為LinuxArmbiggod原創文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版權協議,轉載請附上原文出處鏈接和本聲明。
    本文鏈接:https://blog.csdn.net/LinuxArmbiggod/article/details/81210897

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